工业机器人力觉视觉控制高级应用

25.2 滤波器的设置和使用

25.1 可能发生的振动类型

第25章 消除振动的方法

24.5 插补模式的调试方法

24.4 手动模式的调试方法

24.3 自动调整模式下的调试方法

24.2 通用伺服系统的调试

24.1 伺服调试的理论基础

第24章 伺服系统的调试

23.5 定义输入输出端子功能的参数

23.4 速度控制和转矩控制模式使用参数

23.3 增益及滤波器参数

23.2 基本参数

23.1 参数组分类

第23章 伺服系统的参数

22.8 I/O端子使用详细说明

22.7 电源端子

22.6 第2类输出信号

22.5 第2类输入信号

22.4 对输出信号的详细说明

22.3 输出信号

22.2 对输入信号的详细说明

22.1 输入信号

第22章 伺服驱动器输入输出信号及配线

21.11 接地

21.10 带电磁制动器的伺服电动机

21.9 报警发生时的时序图

21.8 转矩/位置控制切换模式

21.7 速度/转矩控制工作模式

21.6 位置/速度控制切换模式

21.5 转矩控制模式

21.4 速度控制模式

21.3 位置控制模式接线图

21.2 接通电源的步骤

21.1 主电源回路/控制电源回路接线

第21章 伺服系统连接及配线

20.4 伺服驱动器与伺服电动机组合使用

20.3 基本功能说明

20.2 控制模式及性能指标

20.1 伺服系统的基本性能指标

第20章 伺服系统的技术规格及选型

19.2 报警故障一览

19.1 附加轴常见故障的处理方法

第19章 附加轴使用中的故障报警及排除

18.7 “用户机械轴”的系统构建

18.6 “用户机械轴”的指令说明

18.5 “用户机械轴”的操作说明

18.4 手动操作“用户机械轴”

18.3 连接的确认

18.2 参数的说明

18.1 “用户机械轴”的参数设置

第18章 “用户机械轴”的设置、操作、指令说明

17.6 机器人附加轴的系统构建示例

17.5 机器人附加轴的指令说明

17.4 机器人附加轴的操作说明

17.3 使用机器人附加轴

17.2 连接的检查和确认

17.1 参数的说明

第17章 机器人附加轴的设置、操作、指令说明

16.2 伺服驱动器的参数设置

16.1 伺服驱动器的设置

第16章 伺服系统设置

15.3 伺服驱动器和伺服电动机的连接示例

15.2 机器人CPU和伺服驱动器的连接

15.1 使用前对产品的确认

第15章 连接及配线

14.5 术语

14.4 附加轴功能技术规格

14.3 附加轴功能

14.2 附加轴功能的系统构建示例

14.1 什么是“附加轴功能”

第14章 机器人附加轴的功能及技术规格

第3篇 附加伺服轴在机器人系统中的应用

13.16 参数汇总

13.15 故障排除

13.14 追踪功能指令及状态变量

13.13 自动运行操作流程

13.12 CM1程序——追踪数据写入程序

13.11 1#程序——自动运行程序

13.10 C程序——抓取点标定

13.9 B程序——视觉坐标与机器人坐标关系的标定

13.8 A程序——传送带运动量与机器人移动量关系的标定

13.7 追踪程序结构

13.6 参数的定义及设置

13.5 设备连接

13.4 追踪工作流程

13.3 技术规格

13.2 硬件系统构成

13.1 概述

第13章 工业机器人的视觉追踪功能及应用

12.11 应用案例

12.10 视觉功能指令详细说明

12.9 与视觉功能相关的指令

12.8 动作确认

12.7 调试程序

12.6 视觉传感器与机器人的通信

12.5 视觉传感器程序制作

12.4 坐标系标定

12.3 工具坐标系原点的设置

12.2 前期准备及通信设置

12.1 概述

第12章 视觉控制在工业机器人的应用

第2篇 视觉控制在工业机器人的应用

11.4 机器人故障及对策

11.3 力觉控制单元的报警

11.2 报警及对策的详细说明

11.1 报警一览表

第11章 力觉控制中故障检测与报警

10.2 相位对准推入

10.1 零部件装配

第10章 工程应用案例

9.2 示教操作

9.1 使用示教单元能够执行的力觉控制功能

第9章 示教操作

8.2 参数设置

8.1 力觉功能关联参数

第8章 力觉控制的相关参数

7.5 应用案例

7.4 力觉数据的传送

7.3 采集力觉数据的指令

7.2 力觉日志功能相关参数的设置

7.1 力觉日志采集的数据对象和技术指标

第7章 力觉日志功能及应用

6.6 应用案例

6.5 数据（储存）

6.4 数据锁存

6.3 作用力检测状态

6.2 Mo组合条件

6.1 概述

第6章 力觉检测

5.7 应用案例

5.6 改变控制特性的指令

5.5 传感器数据清零

5.4 控制特性

5.3 控制模式及控制特性概述

5.2 力觉控制功能有效/无效指令

5.1 作用力控制的种类

第5章 力觉控制中的作用力控制

4.7 样例程序

4.6 其他指令

4.5 力觉日志功能指令

4.4 力觉检测功能的状态变量

4.3 力觉检测功能指令

4.2 力觉控制的状态变量

4.1 力觉控制指令

第4章 力觉控制的相关指令及状态变量

3.3 连接设定的检查与确认

3.2 初始参数的设置

3.1 坐标系的定义

第3章 力觉控制的坐标系及参数设置

2.6 连接与配线

2.5 力觉传感器的安装

2.4 力觉传感器技术规格

2.3 力觉控制器的技术规格

2.2 力觉控制器产品型号及构成（1F-FS001-W200）

2.1 机器人及力觉控制系统的构成

第2章 力觉控制器的硬件配置及连接

1.3 力觉控制技术规格及技术术语

1.2 什么是力觉控制功能

1.1 机器人现场应用出现的问题

第1章 力觉控制在工业机器人上的应用范围

第1篇 力觉控制在工业机器人上的应用

前言

内容提要

版权页

封面

封面

版权页

内容提要

前言

第1篇 力觉控制在工业机器人上的应用

第1章 力觉控制在工业机器人上的应用范围

1.1 机器人现场应用出现的问题

1.2 什么是力觉控制功能

1.3 力觉控制技术规格及技术术语

第2章 力觉控制器的硬件配置及连接

2.1 机器人及力觉控制系统的构成

2.2 力觉控制器产品型号及构成（1F-FS001-W200）

2.3 力觉控制器的技术规格

2.4 力觉传感器技术规格

2.5 力觉传感器的安装

2.6 连接与配线

第3章 力觉控制的坐标系及参数设置

3.1 坐标系的定义

3.2 初始参数的设置

3.3 连接设定的检查与确认

第4章 力觉控制的相关指令及状态变量

4.1 力觉控制指令

4.2 力觉控制的状态变量

4.3 力觉检测功能指令

4.4 力觉检测功能的状态变量

4.5 力觉日志功能指令

4.6 其他指令

4.7 样例程序

第5章 力觉控制中的作用力控制

5.1 作用力控制的种类

5.2 力觉控制功能有效/无效指令

5.3 控制模式及控制特性概述

5.4 控制特性

5.5 传感器数据清零

5.6 改变控制特性的指令

5.7 应用案例

第6章 力觉检测

6.1 概述

6.2 Mo组合条件

6.3 作用力检测状态

6.4 数据锁存

6.5 数据（储存）

6.6 应用案例

第7章 力觉日志功能及应用

7.1 力觉日志采集的数据对象和技术指标

7.2 力觉日志功能相关参数的设置

7.3 采集力觉数据的指令

7.4 力觉数据的传送

7.5 应用案例

第8章 力觉控制的相关参数

8.1 力觉功能关联参数

8.2 参数设置

第9章 示教操作

9.1 使用示教单元能够执行的力觉控制功能

9.2 示教操作

第10章 工程应用案例

10.1 零部件装配

10.2 相位对准推入

第11章 力觉控制中故障检测与报警

11.1 报警一览表

11.2 报警及对策的详细说明

11.3 力觉控制单元的报警

11.4 机器人故障及对策

第2篇 视觉控制在工业机器人的应用

第12章 视觉控制在工业机器人的应用

12.1 概述

12.2 前期准备及通信设置

12.3 工具坐标系原点的设置

12.4 坐标系标定

12.5 视觉传感器程序制作

12.6 视觉传感器与机器人的通信

12.7 调试程序

12.8 动作确认

12.9 与视觉功能相关的指令

12.10 视觉功能指令详细说明

12.11 应用案例

第13章 工业机器人的视觉追踪功能及应用

13.1 概述

13.2 硬件系统构成

13.3 技术规格

13.4 追踪工作流程

13.5 设备连接

13.6 参数的定义及设置

13.7 追踪程序结构

13.8 A程序——传送带运动量与机器人移动量关系的标定

13.9 B程序——视觉坐标与机器人坐标关系的标定

13.10 C程序——抓取点标定

13.11 1#程序——自动运行程序

13.12 CM1程序——追踪数据写入程序

13.13 自动运行操作流程

13.14 追踪功能指令及状态变量

13.15 故障排除

13.16 参数汇总

第3篇 附加伺服轴在机器人系统中的应用

第14章 机器人附加轴的功能及技术规格

14.1 什么是“附加轴功能”

14.2 附加轴功能的系统构建示例

14.3 附加轴功能

14.4 附加轴功能技术规格

14.5 术语

第15章 连接及配线

15.1 使用前对产品的确认

15.2 机器人CPU和伺服驱动器的连接

15.3 伺服驱动器和伺服电动机的连接示例

第16章 伺服系统设置

16.1 伺服驱动器的设置

16.2 伺服驱动器的参数设置

第17章 机器人附加轴的设置、操作、指令说明

17.1 参数的说明

17.2 连接的检查和确认

17.3 使用机器人附加轴

17.4 机器人附加轴的操作说明

17.5 机器人附加轴的指令说明

17.6 机器人附加轴的系统构建示例

第18章 “用户机械轴”的设置、操作、指令说明

18.1 “用户机械轴”的参数设置

18.2 参数的说明

18.3 连接的确认

18.4 手动操作“用户机械轴”

18.5 “用户机械轴”的操作说明

18.6 “用户机械轴”的指令说明

18.7 “用户机械轴”的系统构建

第19章 附加轴使用中的故障报警及排除

19.1 附加轴常见故障的处理方法

19.2 报警故障一览

第20章 伺服系统的技术规格及选型

20.1 伺服系统的基本性能指标

20.2 控制模式及性能指标

20.3 基本功能说明

20.4 伺服驱动器与伺服电动机组合使用

第21章 伺服系统连接及配线

21.1 主电源回路/控制电源回路接线

21.2 接通电源的步骤

21.3 位置控制模式接线图

21.4 速度控制模式

21.5 转矩控制模式

21.6 位置/速度控制切换模式

21.7 速度/转矩控制工作模式

21.8 转矩/位置控制切换模式

21.9 报警发生时的时序图

21.10 带电磁制动器的伺服电动机

21.11 接地

第22章 伺服驱动器输入输出信号及配线

22.1 输入信号

22.2 对输入信号的详细说明

22.3 输出信号

22.4 对输出信号的详细说明

22.5 第2类输入信号

22.6 第2类输出信号

22.7 电源端子

22.8 I/O端子使用详细说明

第23章 伺服系统的参数

23.1 参数组分类

23.2 基本参数

23.3 增益及滤波器参数

23.4 速度控制和转矩控制模式使用参数

23.5 定义输入输出端子功能的参数

第24章 伺服系统的调试

24.1 伺服调试的理论基础

24.2 通用伺服系统的调试

24.3 自动调整模式下的调试方法

24.4 手动模式的调试方法

24.5 插补模式的调试方法

第25章 消除振动的方法

25.1 可能发生的振动类型

25.2 滤波器的设置和使用