4.2　力觉控制的状态变量

4.2.1　状态变量一览表

力觉控制功能的状态变量一览表如表4-5所示。

4.2.2　设置/存储当前使用的“力觉控制坐标系”——M_FsCod0、M_FsCod1

（1）【功能】

设置/存储当前使用的“力觉控制坐标系”。

（2）【格式】

例1　M_FsCod0=<数值变量1>

例2　<数值变量2>=M_FsCod1

（3）【术语解释】

<数值变量1>——设置使用的“力觉控制坐标系”。

使用M_FsCod0、M_FsCod1可设置的“力觉控制坐标系”范围，如表4-6所示。

<数值变量2>——从变量M_FsCod0、M_FsCod1读出的当前使用的“力觉坐标系”设定值。　

（4）【变量设置样例】

M_FsCod0=0　'——设置采用力觉工具坐标系。

（5）【说明】

①本状态变量用于设置需要使用的“力觉坐标系”或表示当前系统使用的“力觉坐标系”。

②在Fsc On指令的<控制模式组号>=“-1”及“0”时，使用M_FsCod1、M_FsCod0设定需要使用的“力觉控制的坐标系”。

③初始状态由参数FSCOD01设置。

④设定到状态变量中的数值可一直保持，直到电源=OFF。

⑤力觉控制ON，而且<控制模式组号>=“0”时，不可向M_FsCod0写入数值（发生报警L3987）。

⑥力觉控制ON，而且<控制模式组号>=“-1”时，不可向M_FsCod1写入（发生报警L3987）。

⑦未连接力觉传感器时，不可写入和读出状态变量值。

4.2.3　设置/存储当前各轴的力觉控制模式——P_FsMod0、P_FsMod1

（1）【功能】

设置/存储当前各轴的力觉控制模式。

（2）【格式】

例1　P_FsMod0=<位置变量1>

例2　<位置变量2>=P_FsMod1

（3）【术语解释】

<数值变量1>——设置使用的“力觉控制模式”。

使用P_FsMod0、P_FsMod1可设置的“力觉控制模式”范围如表4-7所示。

<位置变量2>——从变量P_FsMod0、P_FsMod1读出的各轴当前使用的“力觉控制模式”设定值。

（4）【变量设置样例】

P_FsMod0=（+0.00，+1.00，+2.00，+0.00，+0.00，+0.00）（0，0）　'——（设置X轴=位置控制，设置Y轴=作用力控制，设置Z轴=刚度控制）

（5）【说明】

①本状态变量可用于设置各轴“力觉控制模式”，也可表示各轴当前使用的“力觉控制模式”。

②在Fsc On指令的<控制模式组号>为“-1”及“0”时，使用P_FsMod1、P_FsMod0设置各轴“力觉控制模式”。

③初始状态由参数FSFMD01设置。

④设置到状态变量中的数值可一直保持，直到电源=OFF。

⑤力觉控制ON，而且“控制模式组号”=“0”时，不可设置P_FsMod0（发生报警L3987）。

⑥力觉控制ON，而且“控制模式组号”=“-1”时，不可设置P_FsMod1（发生报警L3987）。

4.2.4　设置/存储当前各轴的刚度系数——P_FsStf0、P_FsStf1

（1）【功能】

设置/存储当前各轴的刚度系数。

（2）【格式】

例1　P_FsStf0=<位置变量1>

例2　 <位置变量2>=P_FsStf1

（3）【术语解释】

<数值变量1>——设置使用的“刚度系数”。

使用P_FsStf0、P_FsStf1可设置的“刚度系数”范围如表4-8所示。

<位置变量2>——从变量P_FsStf0、P_FsStf1读出的各轴当前使用的“刚度系数”。

（4）【变量设置样例】

P_FsStf0=（+0.02，+0.01，+0.03，+0.00，+0.00，+0.00）（0，0）　'——刚度系数［设置X轴=0.02、设置Y轴=0.01、设置Z轴=0.03（N/mm）］

（5）【说明】

①本状态变量用于设置/存储当前各轴的“刚度系数”。

②在Fsc On指令的“控制模式组号”=“-1”及“0”时，使用P_FsStf1、P_FsStf0设置“刚度系数”。

③初始状态由参数FSSTF01设置。

④设置到状态变量中的数值可一直保持，直到电源OFF。

⑤力觉控制ON，而且“控制模式组号”=“0”时，不可向P_FsStf0写入数值（发生报警L3987）。

⑥力觉控制ON，而且“控制模式组号”=-1时，不可向P_FsStf1写入（发生报警L3987）。

4.2.5　设置/存储当前各轴的阻尼系数——P_FsDmp0、P_FsDmp1

（1）【功能】

设置/存储当前各轴的阻尼系数。

（2）【格式】

例1　P_FsDmp0=<位置变量1>

例2　<位置变量2>=P_FsDmp1

（3）【术语解释】

<数值变量1>——设置使用的“阻尼系数”。

使用P_FsDmp0、P_FsDmp1可设置的阻尼系数范围如表4-9所示。

<位置变量2>——从变量P_FsDmp0、P_FsDmp1读出的各轴当前使用的“阻尼系数”。

（4）【变量设置样例】

P_FsDmp0=（+0.02，+0.02，+0.03，+0.00，+0.00，+0.00）（0，0）　'——阻尼系数（设置X轴=0.02、Y轴=0.02、Z轴=0.02）

（5）【说明】

①本状态变量用于设置/存储各轴的“阻尼系数”。

②在Fsc On指令的“控制模式组号”=“-1”及“0”时，使用P_FsDmp0、P_FsDmp1设置阻尼系数。

③初始状态由参数FSDMP01设置。

④设置到状态变量中的数值可一直保持，直到电源OFF。

⑤力觉控制ON，而且“控制模式组号”=0时，不可向P_FsStf0写入数值（发生报警L3987）。

⑥力觉控制ON，而且“控制模式组号”=-1时，不可向P_FsStf1写入（发生报警L3987）。

4.2.6　设置/存储各轴的“作用力指令值”——P_FsFCd0、P_FsFCd1

（1）【功能】

设置/存储各轴的“作用力指令值”。

（2）【格式】

例1　P_FsFCd0=<位置变量1>

例2　<位置变量2>=P_FsFCd1

（3）【术语解释】

<数值变量1>——设置“作用力指令值”。

使用P_FsFCd0、P_FsFCd1可设置的“作用力指令值”范围如表4-10所示。

<位置变量2>——从变量P_FsFCd0、P_FsFCd1读出的各轴当前使用的“作用力指令值”。

（4）【变量设置样例】

P_FsFCd0=（+5.00，+2.00，+20.00，+0.00，+0.00，+0.00）（0，0）　'——设置作用力指令［设置X轴=5.0、Y轴=2.0、Y轴=20.0（N）］

（5）【说明】

①本状态变量用于设置/存储各轴“作用力指令值”。

②在Fsc On指令的“控制模式组号”=“-1”及“0”时，使用P_FsFCd1、P_FsFCd0设置“作用力指令值”。

③初始状态由参数FSFCMD01设置。

④设置到状态变量的值一直保持，直到电源OFF。

⑤力觉控制ON，而且“控制模式组号”=0时，不可向P_FsFcd0写入数值（发生报警L3987）。

⑥力觉控制ON，而且“控制模式组号”=-1时，不可向P_FsFcd1写入（发生报警L3987）。

4.2.7　设置/存储“速度指令值”——P_FsSpd0、P_FsSpd1

（1）【功能】

设置/存储“速度指令值”。

（2）【格式】

例1　P_FsSpd0=<位置变量1>

例2　<位置变量2>=P_FsSpd1

（3）【术语解释】

<数值变量1>——设置使用的“速度指令值”。

使用P_FsSpd0、P_FsSpd1可设置的“速度指令值”范围如表4-11所示。

<位置变量2>——从变量P_FsSpd0、P_FsSpd1读出的各轴当前使用的“速度指令值”。

（4）【变量设置样例】

P_FsSpd0=（6，9，10，0，0，0）（0，0）　'——设置X轴方向的速度=6mm/s，Y轴方向的速度=9mm/s，Z轴方向的速度=10mm/s。

（5）【说明】

①本状态变量用于设置/存储“速度指令值”。

②在Fsc On指令的“控制模式组号”=“-1”及“0”时，使用P_FsSpd0、P_FsSpd1设置“速度指令值”。

③初始状态由参数FSSPD01设置。

④设置到状态变量中的数值可一直保持，直到电源OFF。

⑤力觉控制ON，而且“控制模式组号”=0时，不可向P_Fspd0写入数值（发生报警L3987）。

⑥力觉控制ON，而且“控制模式组号”=-1时，不可向P_FsFcd1写入（发生报警L3987）。

⑦设置的数值为0.0时，速度优先模式无效，机器人以“作用力优先模式”动作。

⑧多轴同时以“速度控制模式”动作时，实际速度为各轴的合成速度。

4.2.8　设置/存储各轴的“模式切换判定值”——P_FsSwF0、P_FsSwF1

（1）【功能】

设置/存储各轴的“模式切换判定值”，“模式切换”即“作用力模式/速度模式”的切换。

（2）【格式】

例1　P_FsSwF0=<位置变量1>

例2　<位置变量2>=P_FsSwF1

（3）【术语解释】

<数值变量1>——设置使用的“模式切换判定值”。

使用P_FsSwF0、P_FsSwF1 可设置的“模式切换判定值”范围如表4-12所示。

<位置变量2>——从变量P_FsSwF0、P_FsSwF1读出的各轴当前使用的“模式切换判定值”。

（4）【变量设置样例】

P_FsSwF0=（0，0，0.5，0，0，0）（0，0）　'——设置Z轴方向的模式切换判定值=0.5N。

（5）【说明】

①本状态变量用于设置/存储“模式切换判定值”。

②在Fsc On指令的“控制模式组号”=“-1”及“0”时，使用P_FsSwF1、P_FsSwF0设置“模式切换判定值”。

③初始状态由参数FSSWF01设置。

④设置到状态变量中的数值可一直保持，直到电源OFF。

⑤力觉控制ON，而且“控制模式组号”=0时，不可向P_FsSwF0写入数值（发生报警L3987）。

⑥力觉控制ON，而且“控制模式组号”=-1时，不可向P_FsSwF1写入（发生报警L3987）。

⑦设置的“模式切换判定值”和“作用力指令值”相同时，“速度模式”无效，以“作用力模式”动作。

4.2.9　P_FsGn0、P_FsGn1

（1）【功能】

设置/存储各轴“力觉控制增益（响应灵敏度）”。

（2）【格式】

例1　P_FsGn0=<位置变量1>

例2　<位置变量2>=P_FsGn1

（3）【术语解释】

<数值变量1>——设置使用的“力觉控制增益”。

使用P_FsGn0、P_FsGn1可设置的“力觉控制增益”范围如表4-13所示。

<位置变量2>——从变量P_FsGn0、P_FsGn1读出的各轴当前使用的“力觉控制增益”。

（4）【变量设置样例】

P_FsGn0=（8，5，10，0，0，0）（0，0）　'——设置力觉控制增益X轴=8、Y轴=5、Z轴=10。

（5）【说明】

①本状态变量用于设置/存储各轴的“力觉控制增益”。

②在Fsc On指令的“控制模式组号”=“-1”及“0”时，使用P_FsGn1、P_FsGn0设置“力觉控制增益”。

③初始状态由参数FSFGN01设置。

④设置到状态变量中的数值可一直保持，直到电源OFF。

⑤力觉控制ON，而且“控制模式组号”=0时，不可向P_FsGn0写入数值（发生报警L3987）。

⑥力觉控制ON，而且“控制模式组号”=-1时，不可向P_FsGn1写入（发生报警L3987）。

4.2.10　设置/存储“作用力检测设定值”——P_FsFLm0、P_FsFLm1

（1）【功能】

设置/存储“作用力检测设定值”。

（2）【格式】

例1　P_FsFLm0=<位置变量1>

例2　<位置变量2>=P_FsFLm1

（3）【术语解释】

<数值变量1>——设置使用的“作用力检测设定值”。

使用P_FsFLm0、P_FsFLm1可设置的“作用力检测设定值”范围如表4-14所示。

<位置变量2>——从变量P_FsFLm0、P_FsFLm1读出的各轴“作用力检测设定值”。

（4）【变量设置样例】

P_FsFLm0=（+20.00，+20.00，+10.00，+5.00，+5.00，+5.00）（0，0）　'——作用力检测设定值（设置X轴=20、Y轴=20、Z轴=10、A轴=5、B轴=5、C轴=5）。

（5）【说明】

①本状态变量用于设置/存储“作用力检测设定值”。

②在Fsc On指令的“控制模式组号”=“-1”及“0”时，使用P_FsFLm1、P_FsFLm0设置“作用力检测设定值”。

③初始状态由参数FSFLMT01设置。

④设置到状态变量中的数值可一直保持，直到电源OFF。

⑤力觉控制ON，而且“控制模式组号”=0时，不可向P_FsFLm0写入数值（发生报警L3987）。

⑥力觉控制ON，而且“控制模式组号”=-1时，不可向P_FsFLm1写入（发生报警L3987）。